Stopa człowieka jako niedościgniony narząd ruchu − przegląd dwunożnych robotów kroczących w celu zaadoptowania rozwiązań technicznych podczas projektowania stopy protezowej
Dwunożne roboty kroczące
Dwunożny sposób poruszania się robotów stanowi od lat wyzwanie dla projektantów i konstruktorów. Śledząc rozwój takich konstrukcji, jak chociażby Asimo Hondy, można zauważyć, jak roboty zbliżają się w zakresie sposobu poruszania do niedoścignionego wzorca, jakim jest człowiek (fot. 1). Rozwój robotów dwunożnych wynika z kilku czynników: miniaturyzacji z jednoczesnym zwiększeniem mocy napędów, akumulatorów o coraz większej gęstości energii z dużym, chwilowym wydatkiem prądowym, miniaturowych sensorów i jednostek obliczeniowych dużej mocy oszczędnych energetycznie.
Ważnymi elementami konstrukcyjnymi robota dwunożnego są stopa i staw skokowy. Przykładem takiej właśnie konstrukcji jest robot Messor skonstruowany w Politechnice Poznańskiej (5).
Stopa odgrywa również bardzo ważną rolę w konstrukcji protezy kończyny dolnej. Ze względu na poziom amputacji, protezy można podzielić na takie, które w swojej budowie muszą posiadać wyłącznie stopę wraz ze stawem skokowym oraz protezy bardziej zaawansowane, które oprócz stopy posiadają przegub kolanowy, a w przypadku wyłuszczeń w stawie biodrowym lub hemipelwektomii – również ruchomy staw biodrowy. Bez względu na poziom przeprowadzonej amputacji w obrębie kończyny dolnej, wszystkie amputacje dokonywane powyżej stawu skokowego muszą w zaopatrzeniu protetycznym zawierać stopę protezową.
Stopy robotów dwunożnych
Stopa człowieka spełnia dwie funkcje: podparcia i przemieszczania ciała w stosunku do podłoża (1). Podobną rolę spełnia stopa robota dwunożnego. Jednak jej kształt i konstrukcja stawu skokowego mogą być bardzo różne. W przypadku człowieka wyróżnia [...]
którzy są subskrybentami naszego portalu.
i ciesz się dostępem do bazy merytorycznej wiedzy!
Mogą zainteresować Cię również
POSTĘPOWANIA
w rehabilitacji
